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MW-AHRSv1
엔티렉스에서 2번째 선보이는 IMU 제품출시~!! 3축 가속도, 3축 자이로, 3축 지자기가 내장된 AHRS 모듈로, RS232및 CAN통신 지원, 알루미늄케이스를 가공하여 장착, 로봇제품이나 소형항공기용으로 독립구동가능이 가능하며 메인보드와 떨어져서 데이터만 전송. 넓은전압입력범위: 4.5 ~ 10V, 기존환경에 즉각적용가능 *구성품: 본체1개+케이블1개
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MW-AHRSv1 Users Manual.pdf 1
MW_AHRS yaw Correction Description.pdf 2
MW_AHRS 통신속도 저하 문제 해결.pdf 3
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MW-AHRSv1

 

G.INS MW-AHRSv1

AHRS(Attitude Heading Reference System)는 관성항법장치들 중에서 진행방향(x)과 측면방향(y), 수직방향 (z) 축을 중심으로 회전하는 각도(roll, pitch, yaw)를 측정하는 시스템 입니다. 저희 NTREX에서 출시한 MWAHRSv1 센서는 3축 자이로 센서와 3축 가속도 센서, 3축 자기 센서로부터의 출력 데이터를 칼만필터로 융 합하여 roll과 pitch, yaw 각도를 측정합니다. 칼만필터는 자이로센서에서 측정한 각속도를 적분하여 각도를 추정하고 가속도 센서에서 측정한 중력가속도의 방향으로 roll, pitch 각도를 보정합니다. 또한 자기 센서에서 측정한 지자기의 방향으로 yaw 각도를 보정합니다.

특징 및 사양

MW-AHRSv1는 32비트 ARM Cortex-M3 마이크로프로세서를 탑재하고 있으며, 3축 가속도센서와 3축 자 이로센서, 3축 자기센서, 온도센서의 데이터를 사용하여 6개의 위치와 자세정보(x, y, z, roll, pitch, yaw) 중 roll과 pitch, yaw 각을 구하는 AHRS(Attitude Heading Reference System) 모듈 입니다. 이 센서를 사용 하여 로봇 몸체나 핸드의 자세를 쉽게 측정할 수 있습니다.

MW-AHRSv1는 RS-232 통신과 CAN 통신이 지원됩니다. 범용으로 쓰이는 RS-232 통신을 사용하여 사 용자가 측정 데이터를 쉽게 읽어올 수 있고, 장거리 멀티 통신인 CAN(Control Area Network)을 인터페이스 로 사용함으로 메인 컨트롤러 근처에서의 장착을 벗어나 로봇의 중심에 설치되어 정확한 각도를 검출하게 됩니다.

MW-AHRSv1는 센서 특성에 따라 오차가 발생하는 것을 줄이기 위해, 출하 단계에서 모든 캘리브레이션을 마치고 출고합니다. 따라서, 처음 전원 인가 시 별도의 캘리브레이션이 필요 없습니다. 또한 사용자가 편의에 따라 캘리브레이션을 할 수 있도록 software 명령어가 따로 있습니다. MW-AHRSv1는 두께 1.6mm의 알루미늄 케이스 타입으로 소형화 하여 제작하였기 때문에, 어떠한 충격에 서도 제품을 보호할 것입니다.

General Specifications

  • 두께 1.6mm의 알루미늄 케이스
  • 칼만필터를 이용한 가속도와 자이로 센서 융합
  • 작동 환경 : 각속도 ±2000°/s , 가속도 ±16g, 자기 ±4800μT, 온도 -10~ 80°C
  • 0° 유지 에러 : < 0.1°
  • Dynamic Error : < 2°
  • Resolution : 0.001°
  • Response Time : < 1ms
  • 크기(L,W,H): 29.6mm, 31.4mm, 10mm
  • 무게 : 20g

Electric Specifications

MW-AHRSv1의 허용전압범위는 4.5~10V 이지만, 내부 레귤레이터의 발열을 감안하여 8V이내를 추천합니다. 또한, 전압을 인가한 후부터, 명령어 수행을 위해 부팅하는 시간은50ms 이내 입니다.데이터의 신뢰 시간의 시작은전원 인가 후 500ms 이후부터입니다. 이는 자이로센서, 가속도센서 등 각종 IC 들의 워밍업 시간 등을 고려한 시간입니다.

Interfaces

  • RS-232 Interface:
    - 비트/초: 9600, 19200, 38400, 57600, 115200, 230400, 460800, 921600 bps (Default: 115200)
    - 데이터 비트: 8bits (Fixed)- 패리티: None (Fixed)
    - 정지 비트: 1bit (Fixed)- 흐름제어: None (Fixed)
  • CAN (CAN2.0B - Extended CAN) Interface:
    - 비트/초: 1000K, 800K, 500K, 250K, 125K, 50K, 25K, 10K bps (Default: 1000K)
    - Device ID: 0 ~ 255 (Default: 1)
  • 가속도, 각속도, 각도, 자기, 온도 데이터 출력
  • 최대 1kHz의 동기화 데이터(가속도, 각속도, 각도, 자기) 출력
  • RS-232 기반의 모니터링 및 설정 유틸리티(AHRS UI) 제공

Software functions

  • RS-232 Baudrate 설정
  • CAN Bit rate 설정
  • 장치 ID 설정
  • 명령어를 통해 0° 캘리브레이션
  • 공장 출하시 초기값 읽기
  • 소프트웨어 리셋

MW-AHRSv1에 사용된 커넥터와 터미널은 12507HS-06L이며, 터미널은 12507TS 입니다.

구매하신 재품에는 MW-AHRSv1 센서의 구동 소프트웨어 나 예제 프로그램, 사용자 메뉴얼이 동봉되어 있지 않습니다. 센서의 구동 및 통신에 필요한 유틸리티 및 예제 코드는 다음 MW-AHRSv1 홈페이지에서 다운로드 가능합니다.

※ 공급 제조사는 재고 사정에 따라 동일 사양의 대체상품으로 공급될 수 있으며, 사용자께서는 사용 전 반드시 제품에 대한 테스트 및 확인 절차 후 사용하시기 바랍니다.
※ 상기 제품에 첨부된 데이타시트는 참고사항입니다.
데이타시트에 표기된 내용에 대하여 본사는 어떠한 기술적인 문의 및 발생하는 문제에 대한 법적인 책임을 지지는 않습니다.
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QTR-1RC Reflectance Sensor (2-Pack)

5,160

(5) 총 2 건의 상품평이 있습니다.
★★★★★ 매우 좋네요 2016-07-22
CAN 프로토콜 예제 코드 공유합니다
http://koboogy.tistory.com/2
★★★ 프로토콜.. 2016-06-25
수신프로토콜 예제가 있었으면하네요
총 4건의 상품문의가 있습니다.
CAN 통신 관련 문의
안녕하세요. CAN 통신으로 해당 제품과 통신 중 문제가 있어서 문의드립니다.

센서의 ID를 확인하기 위해서, Object 읽기 명령 (0x38 0x0B 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00) 을 보내주면, 값을 회신해 주지 않습니다. (CAN TIMEOUT 발생) 재미있는건, Object 쓰기 명령으로 ID를 변경하는 건 잘 됩니다. 이 외에 다른 오브젝트 읽기를 해 봐도 리턴되는 값이 없습니다. 해당 내용 확인 부탁 드립니다. USB2CAN FIFO 제품을 사용해서 읽기 명령을 내려봐도 결과가 같습니다.
rs232문의 드립니다.
ft232 시리얼 컨버터로 값을 받으려고 했는데 잘 오지 않아 문의 드립니다.

통신 속도라던지 패리티 등등은 잘 설정하고 codevisionavr 터미널로 값을 전달 받으려고 했는데 값이 깨져서 나오더군요 그래서 오실로스코프로 값을 찍어봤는데 다 연결했을때 센서의 tx부분ㅇ서 나오는 파형의 진폭이 2.5v정도가 나왔습니다.

원래 센서 동작이 tx의 파형이 2.5v이어서 증폭을 시켜야 되는건지 아니면 고장나서 그런건지 궁금하고 혹시 고장났다면 as가 가능한지와 가격이 궁금합니다.
rs232
dsp를 이용해서 신호를 받으려고하는데
rs232통신을 이용합니다
명령어가 잘못됐는지 통신이 되질 않습니다 한번 확인 부탁드립니다
0x02 0x0D 0x01 0x18 0x18 0x00 0x00 0x00 0x01 0x00 0x00 cs 0x03
// 전송주기 1ms

0x02 0x0D 0x01 0x18 0x15 0x00 0x00 0x06 0x00 0x00 0x00 cs 0x03
//rs232, 각속도, 각도
문의
안녕하세요?
H.D Electronics의 김영국 입니다.
devicemart에서 제품 보고 문의 드릴 사항이 있어 글을 올립니다.

저희가 설비 제작 중에, 센싱 문제로 적절한 제품을 찾고 있습니다.

설비의 문에 설치하여, 문의 위치 데이터를 읽어 올 수 있어야 합니다.
여기서 문은 일반적인 집 등의 문과 동일 하다고 보시면 될 것 같습니다.

확인 요청 드립니다.

가능하시면 메일 답변 및 담당자분 연락처 같이 부탁 드립니다.
yk4224@gmail.com

감사 합니다.
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